En 1830 formó parte del movimiento de los militares bolivarianos que derrocó al entonces presidente interino Joaquín Mosquera.
Asumió la primera magistratura de la República el 5 de septiembre de 1830.
Durante su gobierno intentó mantener la unidad de la República, pero fracasó en su objetivo. Por ello, Urdaneta renunció a la presidencia en favor del general Domingo Caicedo y se marcha al exilio en Curazao.
En 1845 partió a España con la comisión de enviado extraordinario y ministro plenipotenciario de Venezuela, para llevar a cabo las negociaciones para obtener el reconocimiento del estado venezolano por España.
Durante el viaje empezó a sentirse mal, haciendo escala en Londres donde fue sometido a un examen médico.
Los doctores le indicaron la necesidad de realizarle una intervención quirúrgica pero Urdaneta prefirió aplazarla hasta haber finalizado su misión en España.
Partió hacia París donde agravó su situación. Murió pocos días después el 23 de agosto de 1845.
Bolívar lo calificó como *“el más brillante y leal soldado que ha servido a la patria”*, *“el más constante y sereno oficial del ejército”*. *
“Si con dos hombres basta para emancipar la patria, pronto estoy a seguirlo a usted”*: Rafael Urdaneta a Simón Bolívar.
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